Intan's Weblog

UTS Robotika Hanya 3 Soal!!

Posted on: May 8, 2009

UTS Robotika, 8 mei 2009, Friday , Lab Teknik Elektro

1. Gunakan perintah SetTimeStep , SetWheelDiameter dan instruksi pengulangan For-Next untuk membuat program agar mobot bergerak lurus sejauh 200 cm.
ditentukan diameter roda 6.363 cm , timestep (0.1)

2.Buatlah program agar jika mobot diletakkan pada jarak antara 1 sampai 4 meter dari sebuah dinding,
akan bergerak mendekati dinding dan berhenti pada jarak 1 meter.
dimensi mobot ditentukan sendiri.

3. Buatlah program untuk menggerakkan mobot berputar satu putaran. Dimensi mobot ditentukan sendiri.

Beriku ini jawabannya:

‘ *******************************************************************
‘ * Program – no 1 intan *
‘ * mobot gerak lurus 200 cm *

‘ *******************************************************************

Sub Main

‘ menghapus sisa trajektori sebelumnya

EraseTrajectories

‘ mengatur posisi dan kecepatan mobot 0: 1 rpm

SetMobotPosition(0,4,5,90)
SetWheelSpeed(0,1,1)

‘mengubah wheel diameter mobot bisa juga secara manual dengan jendela konfigurasi MOBOT

‘ mengatur langkah waktu 0.1 detik kerjakan sebanyak 600 x 0.1 = 60 detik
‘ selama 60 detik dengan kecepatan 1 RPM diperoleh: [60/60] x 1 = 1 rotasi
‘ untuk mobot 0, jarak yang ditempuh = [60/60] x 2 pi R, dengan R = 0.031815 -> meter

SetWheelDiameter(0,0.06363) ‘ ukuran roda mobot 0 sebesar 0.06363 m

SetTimeStep(0.1) ‘ atur kecepatan simulasi 0.1 detik
For a=1 To 600 ‘ jalankan selama 600 * 0.1 = 60 detik
StepForward
Next

End Sub

‘ *******************************************************************
‘ * Program – no 2 intan *
‘ * menggerakkan mobot hingga posisi tertentu dari suatu dinding *

‘ *******************************************************************

Sub Main

‘ atur posisi mobot kecepatan simulasi
SetMobotPosition(0,10,10,90)
SetTimeStep(0.001)

‘ lakukan pengukuran jarak sensor 0 (diset hanya ada 1 sensor saja)
n=MeasureRange(0,0,0)
Debug.Print n ‘ tampilkan hasil pengukuran jarak pada layar Debug

‘ gerakkan maju mobot selama jarak dengan penghalang > 1 meter
While (n>1)
SetSteering(0,0.25,0)
For i=1 To 1000
StepForward
Next
n=MeasureRange(0,0,0)
Debug.Print n ‘ tampilkan hasil pengukuran jarak pada layar Debug
Wend

End Sub

‘ *******************************************************************
‘ * Program – no 3 intan *
‘ * gerakan mobot berputar satu putaran *
‘ *******************************************************************

Sub Main

‘ menghapus sisa trajektori sebelumnya dan bersihkan layar DEBUG
EraseTrajectories
Debug.Clear

SetMobotPosition(0,12,12,90)

For i = 1 To 1
SetSteering(0,1,-90) ‘ kecepatan 1 m/detik 90 derajat/detik searah jarum jam
SetTimeStep(0.001) ‘ resolusi simulasi 0.001 detik (1 milidetik)
For a=1 To 2000 ‘ 0.001 x 2000 = 2 detik -> putaran 180 derajat
StepForward
Next
SetSteering(0,1,-90) ‘ kecepatan 1 m/detik 90 derajat/detik berlawanan-arah jarum jam
SetTimeStep(0.001)
For a=1 To 2000
StepForward
Next
Debug.Print “selesai loop-“;i
Next

End Sub

Leave a Reply

Please log in using one of these methods to post your comment:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s

%d bloggers like this: